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Node.hpp

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00107 
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00109 
00110 
00111 
00112 
00113 #ifndef Node_hpp
00114 #define Node_hpp
00115 
00116 #include "ObstacleAvoidance/Primitive.hpp"
00117 #include <list>
00118 
00120 namespace OSCAR {
00121 
00122 class Node;                     // forward declaration
00123 typedef std::list<Node*> NodeList;
00124 typedef std::list<Primitive*> PrimitiveList;
00125 
00126 
00138 class Node : public ModelingObject {
00139 public:
00150   Node(const Xform& local = Xform(), const String& name= String(), OSCARError& err=DUMMY_ERROR(noError));
00151   
00160   Node(const Node& rhs);
00161         
00169   Node& operator=(const Node& rhs);
00170 
00174         virtual ~Node();
00175 
00180         Node* GetParent() const;
00181   
00186         const NodeList& GetChildren() const;
00187 
00193         NodeList& GetChildren();
00194 
00199         const PrimitiveList& GetPrimitives() const;
00200 
00206         PrimitiveList& GetPrimitives();
00207 
00217   bool Add(Node* node);
00218 
00224   bool Remove(Node* node);
00225 
00232   bool Add(const Primitive* primitive);
00233 
00239   bool Remove(Primitive* primitive);
00240 
00249   bool Move(Node* from, Node* node);
00250 
00258   bool Move(Node& from, Primitive* primitive);
00259 
00265   const Xform& GetLocalXform() const;
00266 
00272   Xform GetLocalXform();
00273 
00279   const Xform& GetGlobalXform() const;
00280 
00286   Xform GetGlobalXform();
00287 
00292         bool IsRoot() const;
00293 
00299   unsigned int NumChildren(bool thisNodeOnly = false) const;
00300 
00306   unsigned int NumPrimitives(bool thisNodeOnly = false) const;
00307 
00313   bool Update(const Xform& transform);
00314 protected:
00315   Xform toParent, toGlobal;
00316   Node* parent;
00317   NodeList children;
00318         PrimitiveList primitives;
00319 
00320   bool deallocate();
00321         
00325         bool update();
00326 };
00327 
00328 #include "Node.ipp"
00329 
00330 }
00331 
00332 #endif //Node_hpp
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