00001 00002 // 00003 // Title : CubicPoly.h 00004 // Project : OSCAR 2.0 00005 // Created : 8/05/04 00006 // Author : Peter S. March 00007 // Platforms : All 00026 // Access : Company Confidential 00027 // Purpose : 00028 // 00029 //---------------------------------------------------------------------------- 00030 // 00031 // Classes: 00032 // <none> 00033 // 00034 // Global Functions: 00035 // <none> 00036 // 00037 // Global Variables: 00038 // <none> 00039 // 00040 //---------------------------------------------------------------------------- 00041 // 00042 // $Revisions$ 00043 // 00044 // 00045 // 00047 #ifndef OSCARCubicPoly_hpp 00048 #define OSCARCubicPoly_hpp 00049 00050 #if _MSC_VER >= 1000 00051 #pragma once 00052 #endif // _MSC_VER >= 1000 00053 00054 00055 #include "Math/HandPose.h" 00056 #include "Math/Matrix.h" 00057 #include "MotionPlanning/MotionPlanErrors.h" 00058 #include <vector> 00059 00061 namespace OSCAR { 00062 00071 class CubicPoly : public virtual Base 00072 { 00073 public: 00086 CubicPoly(const Vector& initialPos, const Vector& finalPos, const Vector& initialVel, const Vector& finalVec, const double SampleTime, OSCARError& err = DUMMY_ERROR(noError)); 00087 00088 00096 CubicPoly(const CubicPoly& rhs); 00097 00105 CubicPoly& operator=(const CubicPoly& rhs); 00106 00114 bool SetPositionConditions(const Vector& initialPos, const Vector& finalPos); 00115 00123 bool SetVelocityConditions(const Vector& initialVel, const Vector& finalVel); 00124 00130 bool GenerateTrajectory(double deltaTime); 00131 00137 bool GetTrajectory(std::vector<Vector>& Trajectory) const; 00138 00146 bool GetTrajectoryPoint(unsigned int i, Vector& point); 00147 00153 unsigned int GetTrajectorySize(); 00154 00155 virtual ~CubicPoly(){} 00156 00157 protected: 00158 void initialize(); 00159 00160 unsigned int dof; 00161 00162 Vector initialPosition; 00163 Vector finalPosition; 00164 Vector initialVelocity; 00165 Vector finalVelocity; 00166 00167 Vector a0; 00168 Vector a1; 00169 Vector a2; 00170 Vector a3; 00171 00172 double sampleTime; 00173 00174 std::vector<Vector> trajectory; 00175 }; 00176 00177 } 00178 00179 #endif 00180
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