00001 00002 // 00003 // Title : BezierCurve.h 00004 // Project : OSCAR 2.0 00005 // Created : 5/25/04 00006 // Author : Peter S. March 00007 // Platforms : All 00026 // Access : Company Confidential 00027 // Purpose : 00028 // 00029 //---------------------------------------------------------------------------- 00030 // 00031 // Classes: 00032 // <none> 00033 // 00034 // Global Functions: 00035 // <none> 00036 // 00037 // Global Variables: 00038 // <none> 00039 // 00040 //---------------------------------------------------------------------------- 00041 // 00042 // $Revisions$ 00043 // 00044 // 00045 // 00047 #ifndef BezierCurve_hpp 00048 #define BezierCurve_hpp 00049 00050 #if _MSC_VER >= 1000 00051 #pragma once 00052 #endif // _MSC_VER >= 1000 00053 00054 00055 #include <vector> 00056 #include "Math/Vector3.h" 00057 #include "MotionPlanning/MotionPlanErrors.h" 00058 #include "MotionPlanning/Spline.h" 00059 00060 00062 namespace OSCAR { 00063 00073 class BezierCurve : public virtual Spline 00074 { 00075 public: 00084 BezierCurve(double stepsize, OSCARError& err = DUMMY_ERROR(noError)); 00085 00086 BezierCurve(OSCARError& err = DUMMY_ERROR(noError)); 00087 00095 BezierCurve(const BezierCurve& rhs); 00096 00105 BezierCurve& operator=(const BezierCurve& rhs); 00106 00111 virtual bool GenerateTrajectory(); 00112 00121 virtual bool GetParameterRange(double& tInitial, double& tFinal); 00122 00132 virtual bool GetCurvePoint(double t, Vector3& curvePoint); 00133 00134 00135 virtual ~BezierCurve(){} 00136 00137 protected: 00138 00139 double factorial(unsigned int i); 00140 double binomial(unsigned int n, unsigned int i); 00141 double bezierFunc(int n, int i, double t); 00142 }; 00143 00144 } 00145 #endif
| RRG Homepage | OSCAR Overview | OSCAR Tutorials | Simulations |
